1.Gantry 설정 방법

예제 1)
Master Motor : #1
Slave Motor : #2
↓
Motor[2].CmdMotor=1
Motor[2].ServoCtrl=8

예제2)
Master Motor : #3
Slave Motor : #4
↓
Motor[4].CmdMotor=3
Motor[4].ServoCtrl=8

2.안전을 위한 Gantry 추가 설정

1) Gantry 구동 중 Master or Slave Motor의 Amp Fault 혹은 F.E로 인하여 모터가 Kill 되는 경우에는 Motor[x].FaultMode를
설정하여 자동으로 모터를 Kill 할 수 잇습니다.

Motor[1].FaultMode=1
Motor[2].FaultMode=1 (Master & Salve 모두 설정)

위 설정은 반드시 두 모터가 동일한 좌표계에 할당되어 있어야 합니다.

2) 사용자에 의해 Master Motor가 Kill 되는 경우 Slave Motor가 상황에 따라 움직이는 경우가 발생 할 수 있습니다.
이는 아래와 같은 설정으로 막을 수 있습니다.

Motor[2].pAuxFault=Motor[1].pAmpEnable
Motor[2].AuxFault=Motor[1].AmpEnableBit
Motor[2].AuxFaultLevel=0

Slave의 AuxFault를 Master의 AmpEnable상태에 따라가도록 설정 한 것입니다.
이렇게 설정 할 경우 반드시 Master가 Servo On되어야 Slave가 Servo On 될 수 있습니다.