FAQ

(PPMAC) Gantry 설정

1.Gantry 설정 방법 예제 1) Master Motor : #1 Slave Motor : #2 ↓ Motor[2].CmdMotor=1 Motor[2].ServoCtrl=8 예제2) Master Motor : #3 Slave Motor : #4 ↓ Motor[4].CmdMotor=3 Motor[4].ServoCtrl=8 2.안전을 위한 Gantry 추가 설정 1) Gantry 구동 중 Master or Slave Motor의 Amp Fault 혹은 F.E로 인하여 모터가 Kill 되는 경우에는 Motor[x].FaultMode를 설정하여 자동으로 모터를 Kill…

(PPMAC) Servo IC 없이 Simulation 구동하는 방법

축 카드없이 CPU만으로 Servo Interrupt를 생성시켜 구동 테스트가 가능합니다. Sys.CPUTimerIntr=1Sys.ServoPeriod=0.5//// #1Motor[1].Ctrl=Sys.PidCtrl // Only need simple PID loopMotor[1].ServoCtrl=1Motor[1].PhaseCtrl=0Motor[1].pDac=Sys.Idata[1].aMotor[1].pAmpEnable=0Motor[1].pAmpFault=0Motor[1].pLimits=0Motor[1].CaptureMode=1 // Software capture//// Needed gainsMotor[1].Servo.Kp=1Motor[1].Servo.Kvfb=0Motor[1].Servo.Kvff=0Motor[1].Servo.Kaff=0Motor[1].Servo.Ki=0//// Process Dac dateEncTable[1].type=1EncTable[1].ScaleFactor=1/65536EncTable[1].pEnc=Sys.Idate[1].aEncTable[1].index4=1

(PPMAC) ACC-24E3 카드로 Pulse and Direction 설정

Power PMAC 전용 Servo IC인 ACC-24E3 보드에서 Pulse and Direction 사용을 위한 자료입니다. 출력은 Encoder 입력 단에서 나가게 되어있습니다. ACI 옵션(65536 체배)에서는 사용이 불가능합니다. Sys.Wpkey=$AAAAAAAA Gate3[0].PfmClockDiv=5 Gate3[0].Chan[0].OutputMode=8 Gate3[0].Chan[0].EncCtrl=8 Gate3[0].Chan[0].OutFlagD=1 Gate3[0].Chan[0].packoutdata=0 Gate3[0].Chan[0].packindata=0 Gate3[0].Chan[0].PfmWidth=5 EncTable[1].type=1; EncTable[1].pEnc=Gate3[0].Chan[0].ServoCapt.a; EncTable[1].pEnc1=Sys.pushm; EncTable[1].index1=0 EncTable[1].index2=0 EncTable[1].index3=0 EncTable[1].index4=0 EncTable[1].ScaleFactor=1.0/256.0; EncTable[1].MaxDelta=0 EncTable[1].SinBias=0 EncTable[1].CosBias=0 Motor[1].pDac=Gate3[0].Chan[0].Pfm.a Motor[1].pEnc=EncTable[1].a Motor[1].pEnc2=EncTable[1].a Motor[1].pLimits=0 Motor[1].pAmpEnable=0 Motor[1].pAmpFault=0 Motor[1].Servo.Kvfb=0 Motor[1].Servo.Kp=40 Motor[1].Servo.Kvff=40 Motor[1].Servo.Ki=0.001 Motor[1].PhaseCtrl=0 Motor[1].Inpos=10…